Privilégium je výsada udelená voči všeobecným právam (t. j. právam, ktoré má ostatná verejnosť) jednotlivcovi (prípadne aj jednotlivej veci – najmä pozemku – alebo jednotlivému pomeru) alebo triede/skupine jednotlivcov (prípadne aj triede/skupine vecí alebo pomerov). Na rozdiel od mandátu ide spravidla o práva trvalé, veľmi dlho platné, často aj dedičné. Ako privilégium sa označuje aj stredoveká alebo ranonovoveká listina, ktorou sa privilégium udeľuje (pozri nižšie).
Slovo pôvodne v časoch rímskej republiky znamenalo všeobecne právne rozhodnutia týkajúce sa jednotlivca (bez ohľadu na to, či boli pre daného jednotlivca priaznivé alebo nepriaznivé). V Corpus iuris civilis sa výraz používa ako synonymum pre právo jednotlivca. Po zániku Rímskej ríše (teda v stredoveku) sa definícia postupne jednak rozšírila aj na skupiny jednotlivcov a jednak sa zúžila na právo výsadné.
V stredoveku a včasnom novoveku bolo privilégium (či privilégiá) výsada (výsady) udeľovaná (udeľované) formou listiny – ktorá sa zvykne nazývať privilégium/privilégiá/výsady/výsadná listina – pánom (panovníkom, pápežom, zemepánom a podobne) jeho poddanému či skupine poddaných. Od 16. storočia tieto výsady mali aj formu výnimky z platných predpisov. Najznámejšie privilégiá udeľoval panovník za zásluhy.
